简单百科
青龙

青龙

青龙，是全球首款全尺寸通用人形机器人开源公版机，由国家地方共建人形机器人创新中心研发，于2024年7月4日在世界人工智能大会上发布。

“青龙”人形机器人身高185厘米，体重80千克。“青龙”全身集成了43个主动自由度，实现从头部到手部、臂部、腿部、腰部和踝部的全尺寸设计。关节模组一共搭载了10种、31个关节，最大关节扭矩达到396nm，峰值扭矩密度实现了200nm/kg。“青龙”搭载了有能量回收系统和输出稳压管理的电源系统，可以持续运行3小时至4小时。它还搭载了算力可达400tops的控制器和丰富的外部接口，其控制器每秒可以进行400万亿次操作，能支持复杂的ai应用和高级别的自动驾驶功能。“青龙”控制端采用了“朱雀”机器人大脑模型负责人机交互和决策，而“白虎”机器人小脑模型则负责稳定行走。

“青龙”可以通过开源数据场景和行业专用数据场景来赋能不同的行业和人形机器人应用。

发展历程

2024年5月，由工信部和上海市政府共同授牌的国家地方共建人形机器人创新中心落户浦东新区，“青龙”在此“安家”。同年6月30日，“青龙”训练的场景提前向媒体开放。7月4日，“青龙”在2024世界人工智能大会上发布并开源。

产品介绍

机械躯体

“青龙”人形机器人身高185厘米，体重80千克。机械躯体是人形机器人的基础，包含行走与驱动系统、操纵与作业系统、感知与控制系统三大模块。“青龙”全身集成了43个主动自由度，实现从头部到手部、臂部、腿部、腰部和踝部的全尺寸设计。关节模组是躯体结构的核心组成单元，它一共搭载了10种、31个关节，最大关节扭矩达到396nm，峰值扭矩密度实现了200nm/kg，用以实现高强度动力输出。

动力和电源管理

“青龙”搭载了有能量回收系统和输出稳压管理的电源系统，可以支持其在复杂工况下持续运行3小时至4小时。

算力

“青龙”搭载了算力可达400tops的控制器和丰富的外部接口，用以满足人形机器人产品以及常规外部设备的使用要求。控制器每秒可以进行400万亿次操作，能支持复杂的ai应用和高级别的自动驾驶功能。

智力

“青龙”控制端采用了“朱雀”机器人大脑模型负责人机交互和决策，而“白虎”机器人小脑模型则负责稳定行走。“朱雀”具身大脑是一个以多模态大模型为核心的机器人指挥调度中心，利用多模态大模型的感知能力、任务理解能力、记忆能力以及规划能力，帮助机器人完成任务。输入方式是文字和图像信息，支持语音交互，最终将任务决策信息输出给“玄武”小脑模型。

载荷

“青龙”在负载40公斤的情况下，它能够以1m/s的速度行走，满足了高负荷场景下的载荷需求。

数据

“青龙”自身的数据采集主要有两类，一类是通过全身运动捕捉设备捕捉人体全身高精度运动关节角度，可以训练人形机器人完成走、跑、跳、抓、拿、放等多种技能。另一类针对灵巧的专用作业和精细作业，是通过头戴式视觉系统完成毫米级手部动作的采集。

训练场数据的生产方法包括三个阶段：第一步是打造单臂的单技能学习与作业对象环境的泛化能力。第二步是基于协作臂把这套技术路线迁移到“青龙”的上肢。“青龙”的上肢单臂拥有7自由度+6自由度的灵巧手，协作臂是单臂6自由度+夹爪；为了使灵巧手拥有更广的作业空间，没有加入手腕相机。迁移时，会对采集数据实时优化，在时间上严格对齐动作轨迹和图像，以达到和三相机（1头部+2手腕）同样的学习效果。第三步则是生产大规模、低成本的人类作业视频。