Rtems
RTEMS（Real-时间 Executive for Multiprocessor Systems），原名导弹系统实时可执行体，后更名为军用系统实时可执行体，是一个为嵌入式系统设计的开源实时操作系统。RTEMS最初用于导弹系统，后来扩展到军用领域。该操作系统支持多种开放的API，如POSIX和uITRON，同时还支持FreeBSD和TCP/IP栈，以及多种文件系统。OAR公司目前负责维护和管理RTEMS项目，并与用户代表组成的steering committee合作。RTEMS最初通过FTP在1993年左右提供早期版本。RTEMS采用GNU通用公共许可证（GPL）授权条款，但允许将目标文件链接至其它文件，而不需将整个文件以GPL授权覆盖。
简介
RTEMS在性能上丝毫不输于vxworks，它和VxWorks以及RtLinux的性能比较可以参考《RTEMS简介》。它在全球有不少的用户，尤其是在通信、航空航天、工业控制、军事等领域有着非常广泛的应用，在系统实现上，RTEMS和VxWorks以及NucleusPlus的实现基本相同。
RTEMS当前最新的稳定版本是4.10，开发版是4.11。在国内，RTEMS主要用在航空航天和军工领域。
RTEMS已经移植到各种目标处理器架构，包括但不限于ARM, Atmel AVR, Blackfin, 飞思卡尔（现为NXP ColdFire）, 德州仪器的C3x/C4x DSPs, 英特尔的x86架构成员80386，奔腾及以上, LatticeMico32, 68k, MIPS, Nios II, OpenRISC, PowerPC, Renesas的H8/300，M32C，M32R，SuperH, RISC-V RV32，RV64使用QEMU, SPARC的ERC32，LEON，V9。RTEMS在太空应用中也很受欢迎，因为它支持多个用于太空的微处理器，包括SPARC ERC32和LEON，MIPS Mongoose-V，ColdFire和PowerPC架构，这些架构都有太空硬化型号。RTEMS目前作为美国航空航天局的火星勘测轨道飞行器上的Electra软件无线电的一部分，以及欧洲航天局的痕量气体轨道飞行器上运行。
RTEMS采用修改后的GNU通用公共许可证（GPL）进行分发，允许将RTEMS对象与其它文件链接，而无需使整个可执行文件都受到GPL的覆盖。该许可证基于GNAT修改的通用公共许可证，但修改了语言，使其不特定于Ada编程语言。
主要特点
从体系结构上来看，RTEMS是微内核抢占式的实时系统，它具有下面的优点：
- 优秀的实时性能
- 支持硬实时和软实时（可抢占内核）
- 支持优先级继承，防止优先级反转
- 支持单调周期调度
- 支持优先级高度协议
- 非常的稳定
- 运行速度快
- 支持多种CPU，无论是ARM， MIPS，PowerPC，i386还是DSP，AVR，Zilog，都可以找到对应的BSP。
- 高度可剪裁内核（目标系统小只有30KB；大可上百兆）
- 占用系统资源小，在32位系统中最小的内核只有30Kb左右
- 支持多处理器（不同于SMP，RTEMS中多个处理器是协作关系）
- 提供POSIX API，Linux/unix下的程序可以方便移植
- 提供完整的BSD的TCP/IP协议栈以及断点续传、WebServer、NFS等服务
- 使用面向对象思想设计，可以大大缩短开发周期
- 核心代码使用C/C++写作，可移植性好
- 支持ISO/ANSI C库
- 支持ISO/ANSI C++库以及标准模板库库
- 支持精简的可重入glibc库
- 支持图形用户界面（Microwindows/Nano-X）
- 支持文件系统（FAT，IMFS等）
- 支持多种调试模式（包括GNU侦错器，DDD，串口调试，以太网调试）
- 支持32位处理器，Tiny RTEMS项目将对8位和16位处理器进行支持
- 支持JAVA虚拟机