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苏州绿的谐波传动科技股份有限公司

苏州绿的谐波传动科技股份有限公司

苏州绿的谐波传动科技Inc.（Leader Harmonious Drive Systems Co Ltd），成立于2011年1月13日，总部位于苏州市吴中区木渎镇木胥西路19号。苏州绿的谐波传动科技股份有限公司董事长、法定代表人、非独立董事为左昱昱。旗下拥有江苏开璇智能科技有限公司、苏州麻雀智能科技有限公司、江苏钧微动力科技有限公司、上海赛威德机器人有限公司4家控股子公司。

苏州绿的谐波传动科技股份有限公司主要从事精密传动装置的研发、设计和生产，业务涵盖谐波减速器、机电一体化产品、旋转执行器、数控分度转台、无框电机、电液伺服控制器、工业自动化服务等多类产品。2013年，苏州绿的谐波传动科技Inc.相继推出十四个系列近百种谐波减速器，产品逐渐被市场认可。2017年至2019年绿的谐波分别实现营业收入1.76亿元、2.20亿元和1.86亿元，公司经营活动产生的现金流量净额为34.60万元、1144.70万元和3247.74万元。2018年，苏州绿的谐波传动科技股份有限公司的精密谐波减速器产品系列已达十九个，完成10万台产销目标。2020年，苏州绿的谐波传动科技股份有限公司在上海证券交易所鸣锣上市，登陆科创板。2021年10月27日，制造业高质量发展暨全国减轻企业负担和促进中小企业发展督查组赴绿的谐波调研。2023年1月至9月，绿的谐波实现营业收入2.54亿元，同比减少26.26%。归属净利润7249.96万元，同比减少43.36%。截至2025年1月2日午盘，绿的谐波股价涨1.52%，报109.7元/股，总市值185.1亿元，股价较发行价，已累计涨超200%。

2019年5月22日，苏州绿的谐波传动科技Inc.入选工业和信息化部公示了第一批专精特新“小巨人”企业名单。9月，苏州绿的谐波传动科技股份有限公司获得第二十届中国国际工业博览会大奖。2020年4月2日，苏州绿的谐波传动科技股份有限公司协作型工业机器人与柔性工件精准作业技术项目获得上海市科学技术奖一等奖。12月21日，苏州绿的谐波传动科技股份有限公司获得2021年—2023年制造业单项冠军示范企业称号。2022年8月，苏州绿的谐波传动科技Inc.荣获恰佩克“第八届年度最佳品质产品”奖。2023年9月，苏州绿的谐波传动科技股份有限公司产品DNG柔性轴承谐波减速器获2023年中国国际工业博览会“CIIF机器人奖”。

历史沿革

正式成立

2003年，苏州绿的谐波传动科技股份有限公司研发工业机器人领域谐波传动技术，跳出传统渐开线齿形设计理论，运用有限元设计方法对谐波传动进行数学建模，将3D仿真引入谐波齿形设计。2009年，苏州绿的谐波传动科技Inc.制造出第一台谐波减速器的原型机，并建立企业检验测试中心，开始对谐波减速器进行评价和测试。2011年1月13日，苏州绿的谐波传动科技股份有限公司成立。

逐步上市

2013年，苏州绿的谐波传动科技股份有限公司相继推出十四个系列近百种谐波减速器，产品逐渐被市场认可。2014年，苏州绿的谐波传动科技股份有限公司主持编制的GB/T 30819—2014《机器人用谐波齿轮减速器》国家标准于2014年6月24日发布，于2014年12月31日起正式实施。2015年，苏州绿的谐波传动科技Inc.的精密谐波减速器产品系列已达十七个。2018年，苏州绿的谐波传动科技股份有限公司的精密谐波减速器产品系列已达十九个，完成10万台产销目标。年产50万台的生产基地开始动工。2019年，苏州绿的谐波传动科技股份有限公司面向未来的新一代三次谐波减速器“Y系列”成功问世。2020年，苏州绿的谐波传动科技股份有限公司在上海证券交易所鸣锣上市，登陆科创板。2023年3月14日，绿的谐波公告向特定对象发行A股股票申请获得上海证券交易所受理。2023年5月31日，苏州绿的谐波传动科技股份有限公司与开璇智能、钧微动力、镌极科技、赛威德机器人四家生态链企业，共同在上海·大华虹桥假日酒店联合举办了新品联合发布会。同年7月6日晚，上交所网站显示公司再融资申请获通过。

产品研发

2021年10月27日，制造业高质量发展暨全国减轻企业负担和促进中小企业发展督查组赴绿的谐波调研，并与企业负责人座谈交流。调研组一行实地参观了绿的谐波生产车间，详细查看了产品生产、研发现状，了解产品未来发展转型升级方向。2023年5月31日，苏州绿的谐波传动科技Inc.与开璇智能、钧微动力、镌极科技、赛威德机器人四家生态链企业，共同在上海·大华虹桥假日酒店联合举办了新品联合发布会。机床高精度数控转台、微型高频响电静液执行器(EHA)、高空爬壁作业机器人、机器人液控磨抛工具四款颠覆性产品首次公开亮相。

机构治理

组织架构

苏州绿的谐波传动科技股份有限公司旗下拥有江苏开璇智能科技有限公司、苏州麻雀智能科技有限公司、江苏钧微动力科技有限公司、上海赛威德机器人有限公司4家控股子公司。

股权架构

以上信息参考：

管理层

以上信息参考：

经营状况

2017年至2019年绿的谐波分别实现营业收入1.76亿元、2.20亿元和1.86亿元，公司经营活动产生的现金流量净额为34.60万元、1144.70万元和3247.74万元。2018年12月7日，绿的谐波在中国证券监督管理委员会江苏监管局进行了辅导备案，接受广发证券的上市辅导。但在进入上市辅导期仅8个月后，2019年8月21日绿的谐波终止辅导工作，终止原因为“市场变化”。2020年4月13日，上海证券交易所受理了绿的谐波的科创板首发上市申请。绿的谐波拟公开发行股票数量不超过3010.42万股，占发行后总股本的比例不低于25.00%，拟募集资金约5.46亿元。其中4.81亿元用于年产50万台精密谐波减速器项目，6536.78万元用于研发中心升级建设项目。2019年受下游工业机器人增速放缓影响，绿的谐波营业收入较上年同期下滑15.32%，归母净利润较上年同期增下滑10.13%。2020年1月至3月，苏州绿的谐波传动科技Inc.营业收入为3237.43万元，相较上年同期上升3.94%。归母净利润为1522.83万元，相较上年同期上升109.27%。净利增长较大的原因也是受政府补助上升影响。2020年上半年，苏州绿的谐波传动科技股份有限公司营业收入为7839.53万元至8637.43万元，同比增长1.59%至增长11.93%。实现归属于母公司股东的净利润为2272.82万元至3272.82万元，同比增长90.91%至174.91%。2023年1月至9月，绿的谐波实现营业收入2.54亿元，同比减少26.26%。归属净利润7249.96万元，同比减少43.36%。2023年12月29日，绿的谐波盘中上涨5.08%，截至10:20，报150.88元/股，成交1.47亿元，换手率0.59%，总市值254.49亿元。截至2025年1月2日午盘，，绿的谐波股价涨1.52%，报109.7元/股，总市值185.1亿元，股价较发行价，已累计涨超200%。

2021年第三季度报告

以上信息参考：

2022年第三季度报告

以上信息参考：

2023年第三季度报告

以上信息参考：

主营业务

谐波传动设备的研发、设计及技术开发。研发、生产、加工及销售：精密谐波减速机、精密仪器、机械设备、传感器、机械配件、流体控制阀、汽车配件（接头）、自动化设备及配件、石油钻探设备配件。自营和代理各类商品及技术进出口业务（依法须经批准的项目，经相关部门批准后方可开展经营活动）。

科研产品

谐波减速器

LCD、LCS、LCSG、LHD、LHS、LHSG系列减速器用于机器人末端关节及客户端减速器使用。

LCD系列

LCD系列的柔轮为超薄杯状结构,整机设计采用超扁平结构,体积小、重量轻，适合作为机器人末端关节及客户端减速器使用。

LCS系列

LCS-I系列柔轮为杯形标准筒结构，输入轴直接与波发生器内孔配合，通过平键连接。一般采用刚轮端固定，柔轮端输出的连接方式。LCS-II系列柔轮为杯形标准筒结构，输入轴通过十字滑块联轴器与波发生器内孔连接。一般采用刚轮端固定，柔轮端输出的连接方式使用。

LCSG系列

LCSG-I系列为高扭矩型谐波减速器，扭矩承载能力比LCS系列提升30%以上。其柔轮为杯形标准筒结构，输入轴直接与波发生器内孔配合，通过平键连接。一般采用刚轮端固定，柔轮端输出的连接方式使用。LCSG-II系列为高扭矩型谐波减速器，扭矩承载能力比LCS系列提示30%以上。其柔轮为杯形标准筒结构，输入轴通过十字滑块联轴器与波发生器内孔连接。一般采用刚轮端固定，柔轮端输出的连接方式使用。

LHD系列

LHD-I系列谐波减速器的柔轮为超薄结构，整机设计已达到扁平的极限，体积小、重量轻，非常适合于对减速器有苛刻厚度要求的场合使用。LHD-III系列谐波减速器的柔轮为超薄中空翻边结构，波发生器凸轮中部有大口径中空轴孔，非常适合于需从减速器中心穿线的且有苛刻厚度要求的场合使用。

LHS系列

LHS-I系列柔轮为中空翻边形标准筒结构，整机结构紧凑，输入轴直接与波发生器内孔配合，通过平键连接。既可采用刚轮端固定，柔轮端输出的连接方式使用。也可采用柔轮端固定，刚轮端输出的连接方式使用。LHS-II系列柔轮为中空翻边形标准筒结构，整机结构紧凑，输入轴通过十字滑块联轴器与波发生器内孔连接。既可采用刚轮端固定，柔轮端输出的连接方式使用；也可采用柔轮端固定，刚轮端输出的连接方式使用。LHS-III系列柔轮为中空翻边形标准筒结构，波发生器凸轮中部有大口径中空轴孔，减速器内部设计有支撑轴承，全密封结构，安装简便，非常适合于需从减速器中心穿线的场合使用。LHS-IV系列柔轮为中空翻边形标准筒结构，波发生器凸轮自带输入轴，减速器内部设计有支撑轴承，全密封结构，安装简便，非常适合于需要在输入端安装伞齿轮或同步带传动的场合使用。

LHSG

LHSG-I系列为高扭矩谐波减速器，扭矩承载能力比LHS系列提高30%以上。其柔轮为中空翻边形标准筒结构，整机结构紧凑，输入轴直接与波发生器内孔配合，通过平键连接。既可采用刚轮端固定，柔轮端输出的连接方式使用；也可采用柔轮端固定，刚轮端输出的连接方式使用。LHSG-II系列为高扭矩型谐波减速器，扭矩承载能力比LHS系列提升30%以上。其柔轮为中空翻边形标准筒结构，整机结构紧凑，输入轴通过十字滑块联轴器与波发生器内孔连接。既可采用刚轮端固定，柔轮端输出的连接方式使用；也可采用柔轮端固定，刚轮端输出的连接方式使用。LHSG-III系列为高扭矩型谐波减速器，扭矩承载能力比LHS系列提升30%以上。其柔轮为中空翻边形标准筒结构，波发生器凸轮中部有大口径中空轴孔，减速器内部设计有支撑轴承，全密封结构，安装简便非常适合于从减速器中心穿线的场合使用。LHSG-III-ST系列谐波减速器是在LHSG-III系列谐波减速器的基础上，让客户拥有更大的设计自由度，在保持原有参数不变的前提下，降低了谐波减速器自身的重量和厚度。LHSG-CL-III系列轻量型高扭矩谐波减速器是在LHSG-III系列谐波减速器基础上，通过结构和材料的优化，在保持原有性能参数不变的前提下，大幅降低了谐波减速器自身的重量，从而使其在工业机器人上使用后可以承载更快的速度和更大的载荷。LHSG-IV系列为高扭矩谐波减速器，扭矩承载能力比LHS系列提升30%以上。其柔轮为中空翻边形标准筒结构，波发生器凸轮自带输入轴，减速器内部设计有支撑轴承，全密封结构，安装简便，非常适合于需要在输入端安装伞齿轮或同步带传动的场合使用。

旋转执行器

KAH

KAH应用于数控机床、激光加工、电子与半导体、工厂自动化、医疗器械、机器人、物流自动化、太阳能光伏系统、LED设备、检测设备、印刷机械、精密测量仪器等领域。

KAT

应用于电子与半导体设备、精密数控机床、3C设备、精密激光加工设备、LED设备、检测设备、医疗器械、机器人与专用机械臂、印刷机械、喷绘设备、玻璃加工设备、精密测量仪器等领域。

数控转台(第4/5轴）

KCR

PCT国际发明专利产品，全球首创高精度、高刚性三次谐波减速器与高功率密度直驱电机一体化设计，结构紧凑,应用于加工中心、数控镗铣床等机床工具领域。

伺服系统

KMF

低齿槽转矩，低转速下依然具有极低的转矩纹波，低噪音平稳运行。小体积实现大转矩输出，覆盖60mm到145mm多种框架尺寸。霍尔传感器提供反馈信号输出，高绝缘等级F级绝缘（155°C）。碳纤维套管保护转子高速运行，通过欧盟CE和北美ETL认证。易于实现可靠、紧凑的系统设计。

伺服系统驱动器

伺服系统驱动器包含低压驱动器、总线型伺服驱动器。

工业自动化服务

FMS系统、定制化专机、LED半导体装备、数字化工厂。

FMS系统

FM可实现对工件的装卡、刀具的管理，各种加工软件的管理等，来满足生产线小批量、多品种的加工需求。同时，它也能通过相关接口实现与企业ERP、仓储管理系统等系统的集成与连接。麻雀智能自主研发的Mag-work实现了生产准备阶段与ERP、MES的生产任务获取，物料齐套性检查；生产过程中，订单进度实时更新，工艺图纸、作业指导书远程推送，实现无纸化作业。设备运行状态监控、停机原因、不良品原因统计分析，各部门协同作业等功能，大大提高了生产效率。另外，在刀具管理方面，麻雀智能开发了Mag-TDM刀具管理系统，每个刀具都配有一个小型芯片或二维码，形成了一个刀具管理的“物联网”，所有信息都存储在这个小芯片中，例如刀具的使用时间、损耗情况等。结合刀具的使用寿命，当刀具使用到达寿命极限时，系统就会自动报警，从而保障加工质量与安全。此外，Mag-work系统还有工件检测功能，能实现对加工工件的在线检测和在线刀补。

定制化专机

基于机器视觉的柔性倒角机

传统的倒角专机缺陷明显，柔性不足，要求工件的摆放姿态做到精准一致，并且换型调试过程中需要对工装、刀具、加工轨迹调整，耗费时间过长。麻雀智能开发的基于视觉的端面孔识别和定位系统，配合三轴运动控制机构可以使用机器臂代替人工，只需要简单的计算机操作即可完成端面孔的识别及定位，并将位置坐标提供给机械臂，机械臂带动倒角刀至指定位置，工件可以随意平放在工作台，无需在圆周方向进行定向，即可完成零件的倒角加工。该系统可提升整体的精度，为企业节约了人工成本，提高了产品的质量，对一个端面上有不同规格的孔倒角尤其明显。

螺纹自动通止检测机

传统通止检测设备采用多个工位对同一规格的螺纹孔依次检测其通止，但对同一个工件上有多规格螺纹孔时传统的螺纹通止检测设备难以胜任。为满足客户需要，麻雀智能研发的螺纹通止检测机通过视觉引导定位螺纹孔中心位置和螺纹孔大小，配合自主研发的螺纹通止规快换机构，满足了同一工位上不同规格螺纹孔的通止自动检测，检测数据通过上位机实时储存、随时查阅，具备与MES、SCADA的通讯接口，与信息化系统实现无缝对接。该设备占地面积小，操作方便，可适配机械臂、三轴运动模组等运动机构，对汽车零部件、工程机械等零件上多规格螺纹孔的通止检测。

LED晶粒CCD计数检测机

CCD计数及标签撕除功能。质量管理大于分选\u0026良率卡控。具备检测片源空洞，可根据要求设置空洞数卡控。具备作业员，工程师账号，使用权限管理，操作界面中文简体。

电液伺服

阀控电液执行器、电液伺服驱动关节

泵控电液执行器：机器人用电液伺服驱动关节由伺服电机、双向2D泵、液压作动器、单向阀、增压式油箱、压力传感器、位置传感器等元件组成，简称为电液执行器（EHA），根据EHA是否配置电液伺服阀，又分为：泵控EHA和阀控EHA。具有工作原理简单、体积小、重量轻、功率密度大、噪音低等优点，多应用于人形机器人、高精工程、乃至航空航天领域。

电液伺服阀

F19系列电液伺服阀：19系列电液伺服阀采用干式力矩马达和两级液压放大器结构，其具有动、静态性能好、灵敏度高、驱动力大、使用寿命长等优点。多应用于航空航天、机器人、冶金、电站等重要工业领域。F22系列电液伺服阀：21系列电液伺服阀其阀芯具有滑动和转动的双自由度，且使得先导级和功率级固连为同一阀芯，能实现半桥式导控。具有内漏小、抗污染能力强、高频响等优点，多应用于机器人、冶金等重要工业领域。

社会责任

员工关怀

苏州绿的谐波传动科技Inc.目标是为员工创造高效、轻松和关爱的工作氛围，提升员工的幸福感，促进员工工作和生活的平衡。

社会公益

苏州绿的谐波传动科技股份有限公司积极参与社会公益事业，热心扶贫共富等慈善公益行动。

公司文化

公司治理

在环境责任方面，苏州绿的谐波传动科技股份有限公司以节约能源、保护环境、绿色生产为发展理念，在多年的实践中，积累行业经验，探索出精细化的生产管理模式，实现各环节的有机协调配合，在关键环节不断降本增效。苏州绿的谐波传动科技Inc.秉承“有序推进，赋能经营”的数字化理念，致力于探索数字化平台建设，采用物联网、大数据和人工智能技术进行全流程管控，最大程度实现节能降耗的目标。同时建设绿色工厂、推进绿色办公，以实际行动落实节能低碳理念，于2021年获得江苏省智能车间的荣誉。

发展理念

苏州绿的谐波传动科技股份有限公司认为科技创新是企业第一发展力。苏州绿的谐波传动科技股份有限公司贯彻“技术创新，引领未来”的发展理念，先后与哈尔滨工业大学、上海交通大学、东南大学等知名高校建立了长期的产学研合作关系。公司设有江苏省博士后创新实践基地、江苏省研究生工作站等研发机构。同时公司重视对高技术人才的教育和培养，为提升人才的实践能力和创新能力，公司拟建立东吴高技能人才公共实训基地，为吴中区高技术人才的培养提供条件。